| NIM | H1A015027 |
|---|
| Namamhs | RIJAL ISLAMI |
|---|
| Judul Artikel | RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI LENGAN ROBOT DENGAN SENSOR IMU (INERTIAL MEASUREMENT UNIT) BERBASIS RASPBERRY PI DAN INTERNET OF THINGS |
|---|
| Abstrak (Bhs. Indonesia) | Pemerintah Indonesia berkomitmen untuk meningkatkan posisinya dalam daya saing untuk menghadapi Industri 4.0. Hal tersebut dilakukan dengan cara mendorong perindustrian Indonesia untuk melakukan inovasi, terlebih dalam bidang Internet of Things. Lengan robot adalah salah satu komponen penting yang berada di perindustrian. Lengan robot melakukan tugas secara otomatis sesuai dengan perintah yang diberikan. Dalam hal pengontrolan lengan robot, pengoperasian masih berada di dalam lingkungan lengan robot. Dengan hadirnya teknologi Industri 4.0, diharapkan lengan robot dapat dikendalikan dari luar lingkungannya sehingga mobilitas lengan robot meningkat. Konsep dari Industri 4.0 yaitu adanya hubungan secara physic-network pada sebuah perangkat. Lengan robot yang dikendalikan oleh PLC (Programmable Logic Controller), akan diberi masukan melalui relay untuk mengontrol lengan robot. Selain mengontrol, bagian end-effector lengan robot dipasang sensor IMU (Inertial Measurement Units). Sensor tersebut digunakan untuk mengukur percepatan, yang kemudian dikonversi menjadi pembacaan perubahan sudut. Data titik koordinat dan sudut akan ditampilkan pada aplikasi website untuk pengendalian dan pengawasan. Kedua komponen tersebut, sistem lengan robot dan aplikasi website, terhubung oleh raspberry pi yang bertukar data melalui internet. Dengan terhubungnya internet, maka pengontrolan dapat dilakukan secara jarak jauh. Kesimpulan dari penelitian ini yaitu didapatkan persentase error pembacaan perubahan sudut di aplikasi website untuk sumbu X dan Y masing-masing sebesar 4,55 % dan 3,51% .Kemudian delay komunikasi data untuk pengontrolan lengan robot dan pembacaan perubahan sudut end-effector masing-masing sebesar 1,60 detik dan 1,49 detik. |
|---|
| Abtrak (Bhs. Inggris) | The Indonesian Government is committed to increasing its position in competitiveness to cope with the 4.0 industry. It is done by encouraging Indonesian industry to innovate, in the field of the Internet of Things. Robotic arms are one of the most important components in the industry. The robotic arm performs the task automatically according to the given command. In the case of robotic arm control, operation is still within the robotic arm environment. With the presence of industrial Technology 4.0, the robotic arm is expected to be controlled from outside its environment so that robotic arm mobility increases. The concept of Industrial 4.0 is a physic-network relationship on a device. The robot arm controlled by a PLC (Programmable Logic Controller), will be given input through the relay to control the robotic arm. In addition to controlling, the end-effector part of the robotic arm is attached to the IMU (Inertial Measurement Units) sensor. The Sensor is used to measure acceleration, which is then converted to a reading of the angle change. Data on the coordinates and angle will be displayed on the website application for control and supervision. Both of these components, robotic arm systems and website applications, are connected by Raspberry Pi which Exchange data over the Internet. With the connecting of the Internet, the control can be done remotely. The conclusion of this study was obtained a percentage of error readings of the angular changes in the website application for the X and Y axes respectively at 4.55% and 3.51%. Then delay data communication to control the robot's arm and the reading of the end-effector angle changes of 1.60 seconds and 1.49 seconds respectively. |
|---|
| Kata kunci | MPU-9250, Raspberry Pi, sensor IMU, Internet of Things, lengan robot. |
|---|
| Pembimbing 1 | Priswanto, S.T., M.Eng. |
|---|
| Pembimbing 2 | Mulki Indana Z, S.T., M.T. |
|---|
| Pembimbing 3 | |
|---|
| Tahun | 2019 |
|---|
| Jumlah Halaman | 10 |
|---|
| Tgl. Entri | 2019-08-09 08:54:13.068266 |
|---|