| NIM | H1A015053 |
|---|
| Namamhs | NARENDRA RAHMAN HANDWI |
|---|
| Judul Artikel | RANCANG BANGUN DAN ANALISIS KINEMATIKA LENGAN ROBOT 3 DOF DENGAN KENDALI BLUETOOTH BERBASIS ARDUINO UNO |
|---|
| Abstrak (Bhs. Indonesia) | Teknologi robot telah banyak diaplikasikan di dunia industri untuk membantu peran manusia. Namun demikian, dalam penerapannya masih banyak permasalahan misalnya proses pengendalian. Terlebih untuk industri yang mengandung benda benda berbahaya yang cara memindahkannya membutuhkan teknologi pemindah jarak jauh dari ruang kontrol. Oleh karena itu pada penelitian ini dilakukan perancangan prototipe lengan robot yang dapat dikendalikan secara wireless menggunakan koneksi bluetooth. Untuk mendapatkan sistem yang optimal, dalam penelitian ini dilakukan analisis forward dan invers kinematik pada gerak sistem robot. Penelitian ini berisi sebuah desain lengan robot 3 DoF. Desain penelitian ini bertujuan untuk mensimulasikan gerakan sebenarnya dari robot industri. Lengan robot ini dirancang dengan aspek kinematik menggunakan forward kinematik dan inverse kinematik dengan menunjukkan gerakan dari setiap DoF. Berdasarkan penelitian dihasilkan nilai persentase error terendah berdasarkan hasil perhitungan kinematik terhadap pergerakan faktual lengan robot yang diambil dari keseluruhan percobaan yakni pada θ1=0.107% pada saat pengujian workspace minimum proyeksi planar, θ2=0.232% pada saat pengujian workspace minimum skalar dan θ3=0.094% pada saat pengujian workspace minimum skalar pada penerapan inverse kinematik ke dalam lengan robot serta penerapan forward kinematik pada robot lengan untuk mengetahui nilai koordinat Kartesian dari sudut yang dituju pada setiap sendi diperoleh hasil persentase error terendah berdasarkan hasil perhitungan kinematik terhadap pergerakan faktual lengan robot yang diambil dari keseluruhan percobaan yakni pada sumbu X = 0% pada saat pengujian workspace minimum proyeksi planar, pada sumbu Y = 0.067% pada saat pengujian data workspace maximum proyeksi skalar dan pada sumbu Z = 0.334% pada saat pengujian minimum proyeksi planar. Oleh karena itu dapat disimpulkan prototipe lengan robot hasil perancangan memiiki hasil kinerja yang cukup optimal. |
|---|
| Abtrak (Bhs. Inggris) | Robot technology has been widely applied in the industrial world to help the role of humans. However, in its implementation there are still many problems such as the control process. Especially for industries that contain dangerous objects that move them require remote transfer technology from the control room. Therefore in this study a prototype robot arm was designed that can be controlled wirelessly using a Bluetooth connection. To get the optimal system, in this study forward analysis and kinematic inverses on the motion of the robot system. This study contains a design of a DoF 3 robot arm. The design of this study aims to simulate the actual movement of industrial robots. This robot arm is designed with kinematic aspects using kinematic and inverse kinematic forward by showing the movement of each DoF. Based on the research, the lowest percentage error value is based on the results of kinematic calculations on the factual movements of robotic arms taken from the whole experiment at θ1 = 0.107% when minimum planar projection workspace testing, θ2 = 0.232% when scalar minimum workspace testing and θ3 = 0.094% when the scalar minimum workspace test on the application of kinematic inverse into the robotic arm and the application of kinematic forward on the arm robot to find out the Cartesian coordinate value from the intended angle in each joint, the lowest percentage error result is based on the factual movement of the robotic arm taken from the whole the experiment is on the X axis = 0% when the planar minimum projection workspace test, on the Y axis = 0.067% when testing the maximum scalar projection workspace data and on the Z axis = 0.334% when testing the minimum planar projection. Therefore, it can be concluded that the prototype of the robot arm is designed to have optimal performance results. |
|---|
| Kata kunci | Lengan Robot, Arduino, Bluetooth, Forward dan Inverse Kinematik |
|---|
| Pembimbing 1 | Priswanto, S.T., M.Eng. |
|---|
| Pembimbing 2 | Hesti Susilawati, S.T., M.T. |
|---|
| Pembimbing 3 | |
|---|
| Tahun | 2019 |
|---|
| Jumlah Halaman | 13 |
|---|
| Tgl. Entri | 2019-02-05 08:28:18.197288 |
|---|