| NIM | H1C012034 |
|---|
| Namamhs | LANANG WAHYU RAMANDA |
|---|
| Judul Artikel | Analisis Pemodelan Sistem Kendali Posisi Dengan Kontroler PID Berbasis Metode Gradient Steepest Descent dan Cohen-Coon |
|---|
| Abstrak (Bhs. Indonesia) | Aplikasi teknologi lengan robot mulai banyak dijumpai pada beberapa sektor industri, terutama untuk melakukan pengaturan posisi suatu objek secara otomatis. Namun pada kenyataanya, pengaturan posisi secara otomatis pun masih memiliki suatu problematika tersendiri. Bagaimana cara menghasilkan pengaturan posisi secara akurat dan presisi? Penulis mengimplementasikan kontroler manual-autotuning PID guna mengatasi permasalahan tersebut. Autotuning PID diproses menggunakan PID Response Optimization berbasis Metode Gradient Steepest Descent melalui fitur aplikasi Simulink v.7.5. Sedangkan manual-tuning PID diproses atas dasar teoritis dan perhitungan matematis berdasarkan Metode Cohen-Coon. Dalam hal ini sangat perlu dilakukan penelitian awal mengenai pemodelan sistem kendali posisi dengan teknologi lengan robot serta analisisnya sebelum dilakukan realisasi. Sehingga pada saat direalisasikan akan dapat dihasilkan performance terbaik. Pada pemodelan sistem yang dimaksud, input (SV)-nya berupa sudut posisi target (0). Terdapat tiga buah input constant guna merepresentasikan setiap joint dari teknologi lengan robot 3-DOF. Kemudian kontroler autotuning atau manual-tuning yang akan berperan untuk menghasilkan kondisi PV≡SV. Selama kondisi tersebut belum terpenuhi, maka kontroler akan terus melakukan controlling process guna mencapai kondisi tersebut, disamping itu plant berupa motor servo DC masih akan terus berputar untuk menyesuaikan SV. Hasil pengujian sistem menunjukkan bahwa controlling process baik dengan kontroler autotuning maupun manual-tuning PID telah teruji dapat memperbaiki level performance sistem melalui perbaikan respon transient dan steady-state, selain itu %OS sistem yang pada awalnya ±50% juga dapat dikurangi menjadi lebih kecil. Operasi sistem dengan kontroler autotuning PID menghasilkan kecepatan respon sistem yang paling baik dengan durasi rata-rata 9x lebih cepat dari kondisi operasi CLWC, yaitu selama 0.12031 s. Sedangkan kontroler manual-tuning PID menghasilkan kecepatan respon sistem dengan durasi rata-rata 2x lebih cepat dari kondisi operasi CLWC, yaitu selama 0.41907 s. Disamping itu hasil operasi sistem dengan kedua kontroler juga menunjukkan kondisi PV≡SV (ess=0), sehingga dapat disimpulkan bahwa kontroler manual-autotuning PID memenuhi kriteria untuk dapat diimplementasikan pada teknologi lengan robot 3-DOF. |
|---|
| Abtrak (Bhs. Inggris) | Applications of robot arm technology have started to be met in some industry sectors, especially to do position control for certain of object automatically. But in the fact, it has still its own problem. How to produce position control which is accurate and precision?Researcher implement manual-autotuning PID controller to solve it. Autotuning PID is processed by using PID Response Optimization based on Gradient Steepest Descent Method with Simulink (v.7.5) software. Whereas manual-tuning PID is processed based on theory and mathematical calculation of Cohen-Coon Method. In this case, firstly it really need to do something research about system model of position control with robot arm technology for sure, especially its analysis before doing realization. So that’s why, it’ll produce the best performance then, if it’s implemented in the term of hardware. In the system model, its input is the angle of target position (0). There’re three constant inputs to represent every single joint of robot arm 3-DOF technology. Here, either manual or autotuning PID controller has a role to produce PV≡SV condition then. As long as it isn’t reached as yet, then controller will keep doing controlling process to reach it. Beside that, DC servo motor as plant will keep go on operating to match the SV. Based on the test, controlling process both manual and autotuning PID controller have already tested that capable to fix and improve performance level through improvement of transient and steady-state response. Furthermore, system’s %OS that initially almost reach to 50% also can be decreased/damped to be smaller. System operation (PID GSD controller) produce the best response speed with average duration about nine times which is faster than operation condition of CLWC, that’s 0.12031 s. Whereas PID CC controller has response speed with average duration about twice which is faster than operation condition of CLWC, that’s 0.41907 s. Beside that, system operation with both controller also produce PV≡SV condition (ess=0), thus it can be taken a conclusion that both controller fulfill the criterion to be able to be implemented into robot arm 3-DOF technology. |
|---|
| Kata kunci | Metode Gradient Steepest Descent, cohen-coon, kontroler manual- autotuning PID, pengaturan posisi, teknologi lengan robot |
|---|
| Pembimbing 1 | Priswanto, S.T., M.Eng |
|---|
| Pembimbing 2 | Farida Asriani, S.Si, M.T. |
|---|
| Pembimbing 3 | |
|---|
| Tahun | 2016 |
|---|
| Jumlah Halaman | 15 |
|---|
| Tgl. Entri | 2016-07-25 08:04:23.826046 |
|---|