Update Artikelilmiah: 24635

FATHY NOOR HAQ

NIM

Judul Artikel

Abstrak (Bhs. Indonesia)

Manipulator robot sangat dibutuhkan di dunia industri dalam membantu peran manusia. Manipulator robot atau yang biasa disebut dengan robot lengan merupakan salah satu komponen penting untuk menggantikan pekerjaan manusia yang dapat digunakan secara otomatis. Untuk dapat digerakan secara otomatis, manipulator robot perlu diprogram terlebih dahulu menggunakan kontroler sesuai dengan keinginan dan disimpan di dalam memory.  Pada penelitian ini akan membuat sebuah prototipe manipulator robot berbasis arduino mega yang dapat diprogram menggunakan sebuah kontroler joystick dan disimpan dalam sebuah memori agar dapat digunakan secara otomatis. Lengan robot ini dirancang dengan pendekatan aspek kinematik untuk mendapatkan sistem yang optimal. Pada penelitian ini akan merancang bangun manipulator robot 4 derajat kebebasan (Degrees of Freedom). Penelitian ini bertujuan untuk mensimulasikan gerakan sebenarnya dari robot industri Manipulator robot dirancang dengan aspek forward dan inverse kinematik dengan menunjukan gerakan dari setiap derajat kebebasan. Setiap derajat kebebasan digerakan menggunakan aktuator motor servo yang dikontrol dengan menggunakan mikrokontroler arduino mega. Berdasarkan penelitian forward kinematik yang telah dilakukan nilai presentase error terkecil memiliki hasil perhitungan kinematik terhadap pergerakan faktual robot yang diambil dari keseluruhan percobaan yakni X=1,05% pada saat workspace area maksimum proyeksi planar terhadap sumbu XZ. Y=0.6 pada saat workspace area maksimum proyeksi planar terhadap sumbu XY. Z=0,05% pada saat workspace area minimum proyeksi skalar terhadap sumbu XY. Sedangkan untuk penelitian inverse kinematiknya yakni Ө1= 0,01% pada saat workspace maksimum proyeksi skalar terhadap sumbu XY, Ө2=0,1% pada saat workspace minimum proyeksi skalar terhadap sumbu XY, Ө3=0,44% pada saat workspace minimum proyeksi planar terhadap sumbu XZ.

Abtrak (Bhs. Inggris)

Manipulator robots are needed in the industrial world in helping human roles. Robotic manipulators or commonly called arm robots are one of the important components for help human work that can be used automatically. To be able to be moved automatically, the manipulator robot needs to be programmed first using the controller that is in accordance with the wishes and stored in memory. In this study a prototype robot manipulator base arduino mega can be programmed using joystick controllers and storage in memory so that it can be used automatically. This robot arm is designed using kinematic aspects to get the optimal system. In this study, robot manipulators will be approved 4 degrees of freedom. This research tries to succeed in the 4.0 robot industry movement. The manipulator robot is designed with forward and inverse kinematic aspects by showing the movement of each degree of freedom. Every degree of freedom is driven using a servo motor actuator that is controlled by using a arduino mega microcontroller. Based on research, minimum forward kinematic values of percentages errors, results on the factual movements of robots taken from X = 1.05% when the maximum workspace area is planar projection against XZ , Y = 0.6 when the maximum work area is planar projection against the XZ axis, Z = 0.05% when the minimum work area is scalar projections against the XY axis. Whereas the kinematic inverse research is Ө1 = 0.01% when the maximum workspace of the scalar projection is against the XY axis, Ө2 = 0.1% when the minimum workspace of the scalar projection is against the XY axis, Ө3 = 0.44% when the workspace minimum planar plan for the XZ axis.

Kata kunci

Pembimbing 1

Pembimbing 2

Pembimbing 3

Tahun

Jumlah Halaman